La chiesa di San Martino, cattedrale di Pietrasanta, si affaccia su una lunga piazza dove si trova anche la monumentale chiesa di Sant'Agostino ed il convento annesso.
Costruito immediatamente dopo la fondazione di Pietrasanta da parte dei lucchesi nel 1255, il duomo conserva in larga parte le forme gotiche della ricostruzione trecentesca e un importante arredo scultoreo interno realizzato tra Quattro e Cinquecento.
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La parte più antica, individuabile nel Duomo di Pietrasanta, è conservata lungo il lato nord e nella parte del transetto sinistro, rimasta a vista. Si tratta probabilmente della chiesa costruita intorno alla metà del XIII secolo. In questa fase la chiesa aveva una pianta a croce latina, con tre navate, transetto e probabilmente l'abside semicircolare. Agli inizi del XIV secolo, la chiesa fu interamente ricostruita sotto il governo di Castruccio Castracani. Grazie all'iscrizione presente sull'architrave del portale laterale, è stato possibile datare al 1330 la facciata, il lato sud e il transetto. Non sappiamo dove sorgesse a questa data il campanile, poiché non se ne conservano resti visibili. La struttura attuale risale sostanzialmente all'epoca quattro-cinquecentesca: nel 1453 fu completata la prima cupola ottagonale, costruita all'incrocio tra la navata principale e il transetto. Interventi di rilievo, relativi in particolar modo alla cupola, sono documentati nei primi decenni del Seicento: in questa occasione le finestre del lato meridionale furono, tra l'altro, sostituite con aperture di forma quadrangolare. Infine, al XIX secolo risale la realizzazione delle due cappelle laterali. Una chiesa dedicata a San Martino è documentata nell'Estimo del 1260 come dipendente dalla pieve dei Santi Giovanni e Felicita.